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机械手主要由手、运动机构和控制系统三部分组成，是用来抓工件的工具。根据被抓取物体的形状、尺寸、重量、材料和操作要求，有夹紧式、夹紧式、吸附式等多种结构形式。自由度是机器人设计的关键参数，自由度越大，机器人的灵活性越大，通用性越广，结构越复杂。
刀架掉刀的原因可能是：
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1、架不拧紧刀具。其原因可能是夹爪弹簧压力过小；或者弹簧后面的螺母松了；工具超重；机器人锁定锁不工作。
2、装夹后刀具不能松动。原因可能是松锁弹簧太紧，爪不能缩回，此时我们可以将螺母松开，使最大负荷不超过额定值。
3、换刀具时掉刀。换刀时主轴箱不返回换刀点或换刀点漂移。机械手未稳定就开始拔刀，这会导致换刀时掉刀。此时应当主轴箱应移回换刀点位置，换刀点复位。
机械手主轴和刀库中拔刀动作失败原因可能是：
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1、“松刀”传感器开关在换刀过程中发生故障，每一个动作的完成信号由传感器开关发出，只有在前一个动作完成后才能进行下一个动作。第三步是“主轴松动刀”。如果传感器开关没有信号，机器人“拉刀”就不会移动。检查两个传感器开关，信号是否正常。
2、“松刀”电磁阀失效。主轴的“松刀”由电磁阀接通液压缸完成。如果电磁阀发生故障，液压缸将无法进入油中，工具将“松动”。检查主轴的“松刀”电磁阀是否正常工作。
3、机械手系统存在问题，无法建立“拔刀”的条件。原因可能是电机控制电路有问题。检查电机控制电路是否正常。
