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工业机器人本体是所有应用工业机器人的主要部分，工业机器人主体的基本结构：机身和行走机构、手臂、手腕、手部。
工业机器人基本结构特点：
1、一般情况下，可简化为开放式连杆系统，其头部与尾部连接的连杆多种多样，末端无约束。连杆系统的末端是自由的，没有支撑，这决定了机器人的低结构刚度，并且随着空间的变化而变化。
2、开放式连杆系统中的每个连杆都有一个独立的驱动器，属于主动连杆系统，连杆的运动是独立的。
3、连杆驱动转矩的瞬态过程在时域上非常复杂，与执行器的反馈信号有关。连杆驱动属于伺服驱动方式，因此对机械驱动系统的刚性，游隙和运动精度有更高的要求。
4、连杆系统的受力状态，刚度条件和动力性能都随姿势的变化而变化，因此很容易发生振动或其他不稳定现象。
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合理的工业机器人机体结构应使工作负载与机械系统的负载之比尽可能大，该结构的静态刚度尽可能高，并尽可能提高系统的固有频率和系统的动态性能尽可能。
5、工业机器人本体选材的基本要求：
1、高强度
2、弹性模量大
3、光的质量
4、阻尼
5、良好的经济
6、工业机器人本体常用材料：
1、碳素结构钢和合金结构钢
2、铝，铝合金及其他轻合金材料
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3、纤维增强合金
4、陶瓷
5、纤维复合增强材料
6、大型粘弹性阻尼材料
以上就是关于工业机器人的小知识，希望能帮助到你。
